3.1 Sensor 模块API手册
前言
概述
该模块在固件版本V0.6之后有较大改变,若使用V0.6之前固件请参考旧版本的文档
本文档主要介绍K230 CanMV平台Sensor模块 API使用说明及应用示例。
读者对象
本文档(本指南)主要适用于以下人员:
- 技术支持工程师
- 软件开发工程师
缩略词定义
简称 | 说明 |
---|---|
修订记录
文档版本号 | 修改说明 | 修改者 | 日期 |
---|---|---|---|
V1.0 | 初版 | 赵忠祥 | 2024-04-24 |
V2.0 | 重构API | xel | 2024-06-11 |
1. 概述
K230 CanMV平台sensor模块负责图像采集处理任务。本模块提供了一系列Highe Levl的API,应用开发者可以不用关注底层硬件细节,仅通过该模块提供的API即可获取不同格式和尺寸的图像。
K230 CanMV平台sensor模块包括三个独立的能力完全相同的sensor设备,每个sensor设备均可独立完成图像数据采集捕获处理,并可以同时输出3路图像数据。如下图所示:
sensor 0,sensor 1,sensor 2表示三个图像传感器;Camera Device 0,Camera Device 1,Camera Device 2表示三个sensor设备;output channel 0,output channel 1,output channel 2表示sensor设备的三个输出通道。三个图像传感器可以通过软件配置映射到不同的sensor 设备。
2. API描述
构造函数
【描述】
根据csi id
和摄像头类型构建Sensor
对象
用户需要先构建Sensor
对象再继续操作
目前已实现自动探测摄像头,用户可选择输出图像的最大分辨率和帧率,参考摄像头列表
用户设置目标分辨率和帧率之后,如果底层驱动不支持该设置,则会进行自动匹配出最佳配置
具体使用的配置可参考日志,如use sensor 23, output 640x480@90
【语法】
sensor = Sensor(id, [width, height, fps])
【参数】
参数名称 | 描述 | 输入/输出 | 说明 |
---|---|---|---|
id | csi 端口, 支持0-2 | 输入 | 必选 |
width | sensor 最大输出图像宽度 | 输入 | 可选,默认1920 |
height | sensor 最大输出图像高度 | 输入 | 可选,默认1080 |
fps | sensor 最大输出图像帧率 | 输入 | 可 选,默认30 |
【返回值】
返回值 | 描述 |
---|---|
Sensor 对象 |
【举例】
sensor = Sensor(id = 0)
sensor = Sensor(id = 0, witdh = 1280, height = 720, fps = 60)
sensor = Sensor(id = 0, witdh = 640, height = 480)
【相关主题】
无
2.1 sensor.reset
【描述】
复位sensor
在构造Sensor
对象之后,必须调用本函数才能继续其他操作
【语法】
sensor.reset()
【参数】
参数名称 | 描述 | 输入/输出 |
---|---|---|
无 |
【返回值】
返回值 | 描述 |
---|---|
无 |
【举例】
# 初始化sensor设备0以及sensor OV5647
sensor.reset()
【相关主题】
无
2.2 sensor.set_framesize
【描述】
设置指定通道的输出图像尺寸
用户可使用framesize
或通过指定width
&height
来设置输出图像尺寸
宽度会自动对齐到16像素宽
【语法】
sensor.set_framesize(framesize = FRAME_SIZE_INVAILD, chn = CAM_CHN_ID_0, alignment=0, **kwargs)
【参数】
参数名称 | 描述 | 输入/输出 |
---|---|---|
framesize | sensor输出图像尺寸 | 输入 |
chn | sensor输出通道号 | 输入 |
width | 输出图像宽度,kw_arg | 输入 |
height | 输出图像高度,kw_arg | 输入 |
【返回值】
返回值 | 描述 |
---|---|
无 |
【注意】
输出图像尺寸不能超过摄像头实际输出。
不同输出通道最大可输出图像尺寸由硬件限制。
【举例】
# 配置sensor设备0,输出通道0, 输出图尺寸为640x480
sensor.set_framesize(chn = CAM_CHN_ID_0, width = 640, height = 480)
# 配置sensor设备0,输出通道1, 输出图尺寸为320x240
sensor.set_framesize(chn = CAM_CHN_ID_1, width = 320, height = 240)
【相关主题】
无
2.3 sensor.set_pixformat
【描述】
设置指定sensor设备和通道的输出图像格式
【语法】
sensor.set_pixformat(pix_format, chn = CAM_CHN_ID_0)
【参数】
参数名称 | 描述 | 输入/输出 |
---|---|---|
pix_format | 输出图像格式 | 输入 |
chn_num | sensor输出通道号 | 输入 |
【返回值】
返回值 | 描述 |
---|---|
无 |
【举例】
# 配置sensor设备0,输出通道0, 输出NV12格式
sensor.set_pixformat(sensor.YUV420SP, chn = CAM_CHN_ID_0)
# 配置sensor设备0,输出通道1, 输出RGB888格式
sensor.set_pixformat(sensor.RGB888, chn = CAM_CHN_ID_1)
【相关主题】
无
2.4 sensor.set_hmirror
【描述】
设置摄像头水平镜像
【语法】
sensor.set_hmirror(enable)
【参数】
参数名称 |
---|